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为铸造企业提供可靠的打磨机器人装备
全宇工业是一家专注于铸件打磨机器人及自动化的企业，同时也是国内
唯一柔性精磨打磨机器人提供商。公司技术团队自2012年起，就开始致
力于为铸造企业解决铸件打磨及自动化技术难题，至今已经有13年成熟
可靠的项目服务经验。我们为多个细分领域头部客户（如：潍柴、中车
、玉柴、亚新科、华翔、青特、全柴等）提供标准打磨单元、线体及车
间级的产品和服务，在打磨质量、打磨效率、柔性程度和标准化程度等
方面赢得了客户的高度认可。
公司标签
# 专注铸件打磨 # 13年成熟经验
# 国内唯一柔性 # 头部客户认可
关于全宇
ABOUT TREEINCO
01
2012-2018(积累期） 2019.09
2020.01
2020.01
成功改造国内外4家
友商设备，获的客户
认可及复购
天使轮：北极光创投
公司注册成立
2021.04
公司获国家高新技术
企业认证
2022.08
Pre-A融资：云启资本
2022.01
公司业务扩展至多个
打磨领域，并延伸至
打磨清理上下游工序
2021.04
公司业务增长，搬迁
至长沙德润汽车城
2023.08
A轮融资：德联资本、
顺禧基金（北京国资
委）
2023.01
公司业务承接、交付
多个线体、车间级项
目，发展进入快车道
2024.04
公司获湖南省专精特
新小巨人企业认证
2024.04
公司业务增长，搬迁
至长沙机器人产业园
2024.12
公司获长沙市独角兽
种子企业认证
技术团队专攻自动化打磨，为铸
造企业解决卡脖子难题
2012-2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024
DEVELOPMENT
HISTORY OF
TREEINCO
发展历程
02
全宇工业机器人融合各功能部件和软件
工具模块
? 自动优化机器人打磨轨迹
? 解决铸件装夹难题和混线难题
磨削监测模块
? 提高打磨精度
? 无需人工干预,效率更高
包含铸件浇冒口切割、排气片及通气针切割、 激光扫描模块
披缝打磨、合模线打磨、去毛刺等需要的多类
工具系统,实现切磨一体
? 每3ms一个循环
? 确保设备安全
? 保障打磨品质
各模块高效组合形成设备应对各类铸件打磨需要
发动机铸件 高铁支架 轨交箱体 液压件壳体 管路接头 耐磨管 炉架 铁锅 配重
产品架构
03
型号 QY-1400 QY-900 QY-750
打磨精度 ≤0.5mm
打磨效率
切削量(mm) 浇冒口
（30×20）
气眼针等残根
（20×10） 毛刺、飞边
切削速度(mm/s) 30 45 60
适用工件
加工尺寸(mm) <Φ1400×500 <Φ900×500 <Φ750×500
重量（含治具） ≤1000kg ≤500kg ≤500kg
材质 铸铁
工装 适应多种工件的自动/手动装夹
设备尺寸(mm) 5700×5500 4850×2650 4600×2500
设备重量（T） 12 8 7
? 配置ABB/KUKA六轴工业机器人；机器人负载≥200KG:重复定位精度±0.06mm；
数量1台/2台；可选配刀库；
? 配置3D视觉激光扫描系统；
? 配置高速刚性切割/柔性打磨工具；
? 配置磨削监测系统；
精磨机器人是一款专门针对铸铁毛坯的智能打磨设备
例如发动机缸体、缸盖、机床件、配重、桥壳、机器人手臂等；
各类齿轮箱、差减壳、转向器壳、飞轮壳等；各类卡钳支架、
支座、液压阀体、阀门管件等；各类排气管、涡轮壳等。
精磨机器人系列
04
型号 QY-3T3R-1400
打磨精度 ≤0.5mm
打磨效率 切削量(mm) 四面磨削 内浇道
切削速度(mm/s) 45 60
适用工件
加工尺寸(mm) <Φ1400×500
重量（含治具） ≤1000kg
材质 铸铁、铸铝
工装 适应多种工件的自动/手动装夹
设备尺寸(mm) 4500×2850
设备重量（T） 13
? 配置全宇专用机器人；机器人负载320KG:重复定位精度±0.02mm；数量1台；
可选配刀库；
? 配置3D视觉激光扫描系统；
? 配置高速刚性切割工具；
? 配置磨削监测系统；
重载磨削机器人是专门针对磨边机开发的一款产品
具备高刚度、高精度的特点；
典型应用包括缸体缸盖四面磨削及铝合金铸件的粗加工与切割
打磨。
重载磨削机器人单元
05
精修（去毛刺）机器人单元
型号 QY-Q600
打磨精度 ≤0.5mm
打磨效率 切削量(mm) 浇道
（20×20）
残根
（10×10） 毛刺、飞边
切削速度(mm/s) 15 20 50
适用工件
加工尺寸(mm) <Φ600×500
重量（含治具） ≤20kg
材质 铸铁、铸铝
工装 适应多种工件的自动/手动装夹
设备尺寸(mm) 4200×2300
设备重量（T） 4
? 配置六轴工业机器人；机器人负载20-80KG:重复定位精度±0.1mm；数量1台；
? 配置柔性打磨工具；
? 选配3D视觉系统；
精修（去毛刺）机器人单元是专门针对去毛刺
工艺需求开发的一款产品
典型应用包括铸铁炉架，铁路垫板等产品去毛刺，铝
合金压铸件去毛刺等。
06
搬运 点胶 浸涂 合箱
下芯 分拣 磨床上下料 喷砂
13
年
铸
造
行
业
经
验
深
刻
理
解
工
艺
要
求
自动化系列产品
07
合作伙伴
备注：排名不分先后、部分名单未列入。
18
汽车行业
农业机械
工程机械
轨道交通
航空航天
工业机器人
遍及26个省级地区
26 6
覆盖6大核心行业
绿色区域为公司业务区域
业务范围
09
工程机械-山西某厂
叉车配重自动化打磨，兼容14款
不同规格V法铸造配重产品打磨，
解决工件形变误差、装夹位置误
差。相较传统人工打磨，提升铸
件毛坯打磨后效果并大幅降低打
磨成本。
机床部件-河南某厂
机床主轴箱体、鞍座、机器人大
臂自动化打磨，配置3D视觉定
位和纠偏补偿系统，解决手工造
型导致的工件误差大、工件定位
难问题，保障打磨精度，大幅提
升铸件毛坯打磨效率及打磨后铸
件外观精度。
内燃机部件-山东某厂
缸体、缸盖、曲轴箱打磨机器人，
配置3D视觉引导和纠偏补偿系统，
实现缸体、缸盖、曲轴箱多系列产
品工装通用。解决铸件涨箱、扭曲、
翘曲等形变误差、装夹位置误差。
扫描识别产品型号后自动调取程序
并调整机器人打磨路径，保证工件
打磨一致性同时保障设备安全
瓦盖-河北某厂
瓦盖自动化打磨，可最多实现一
次装夹多个铸件。配置3D视觉定
位引导和纠偏补偿系统，实现一
次扫描，自动引导机器人针对多
个铸件实施高精度打磨任务；提
升机器人的利用率，为一人看多
机提供基础。
桥壳-山东某厂
桥壳自动化打磨，3D视觉自动
识别型号调取打磨程序，解决
工件形变和装夹位置误差，自
动调整机器人打磨路径，打磨
精度±0.5mm以内，保证工件
打磨一致性同时保障设备安全。
打磨类产品应用案例
10
打磨类产品应用案例
11
机器人下芯系统，依靠3D视觉对砂芯和砂箱
分别扫描，消除砂箱和砂芯位置误差及抓取
误差。实现全自动下芯，保证下芯精度，实
现人工替代.
下芯
机器人合箱系统，依靠3D视觉分别
对盖板芯及底板芯进行扫描，确定盖
板芯及底板芯的位置，引导机器人完
成合箱。盖板芯、底板芯输送不需要
托盘机械定位，依靠3D视觉定位，
在线柔性换产能力大幅提升。
机器人浸涂系统，依靠3D视觉对
工件进行扫描，确定工件的位置，
引导机器人完成浸涂。
机器人分拣上下料系统。依靠3D视
觉对线上缸体进行型号识别及定位，
引导机器人调整姿态抓取，消除夹
持误差，给四面磨床精准上料。
机器人涂胶系统，依靠3D视觉对工件
进行扫描，确定工件的位置，引导机
器人完成精准涂胶。
合箱
浸涂
磨床上下料 涂胶
动 力 缸 体 打 磨 生 产 线 液 压 件 打 磨 生 产 线
匠 人
匠 心
下 芯 自 动 化 生 产 线 缸 体 打 磨 生 产 线
精 准
打 磨
线体及车间级案例
12
PATENTS OF TREEINCO 备注：部分申请中的专利未列入
专利申请数量50+ 视觉专利同行第一 坚持技术驱动市场、不断强化研发、打造创新企业
专利证书
13
国家高新技术企业专精特新中小企业独角兽种子企业
铸协会员社会荣誉
体系证书
企业证书
14
